Dalam penelitian ini dikembangkan sebuah prototipe derek menara putar otomatis skala laboratoriumoratorium. Proyek penelitian ini terdiri dari beberapa langkah utama, yaitu desain mekanik prototipe dan fabrikasi crane, desain kendali anti-swing pintar berdasarkan machinelearning melalui simulasi dan implementasi nyata pada prototipe crane. Penelitian ini dilatarbelakangi oleh fakta bahwa desain sistem kontrol crane telah menarik perhatian yang signifikan karena karakteristiknya yang sulit dikendalikan (under-actuated). Selain itu, pengoperasian rotary crane secara manual tanpa operator yang terampil dapat menyebabkan gerakan mengayun yang berlebihan ke muatan yang dapat menyebabkan kerusakan, kecelakaan, atau membahayakan orang dan lingkungan sekitar. Pada akhir penelitian, prototipe yang dikembangkan juga akan berguna sebagai peralatan laboratoriumoratorium untuk pengajaran dan penelitian lebih lanjut dikarenakan topik ini terkait langsung dengan beberapa mata pelajaran terutama dalam studi mekatronika, listrik dan mekanik.

crane menara rotari, kendali pintar, gantry crane, machine learning

• Ir. Yosica Mariana, S.T., M.T., IPU, ASEAN Eng.

• Ir. Sofyan, S.Kom., M.Eng.

• Munzir Qadri, S.T, M.Sc.