Motor merupakan bagian yang penting dalam mengembangkan suatu robot karena motor adalah penggerak dari bagian-bagian penyusun tubuh robot. Mengetahui parameter dari suatu motor sangat diperlukan agar motor dapat dikendalikan untuk berputar sesuai dengan yang diinginkan. Pada penelitian ini akan dilakukan pemodelan matematis dari suatu motor dan akan ditentukan parameter-parameter dari suatu motor DC untuk memudahkan pengendalian secara untai tertutup ( closed loop ). Penentuan parameter-parameter dari motor ini biasanya dilakukan dengan menggunakan sinyal step yang dikirimkan sebagai tegangan input dan outputnya akan dibaca menggunakan sensor kecepatan sudut ( speed ). Sinyal step mempunyai kelemahan dimana outputnya biasanya banyak mengandung noise sehingga dalam penentuan parameter akan diperoleh data yang kurang akurat. Pada penelitian kali ini akan digunakan suatu sinyal yang dibuat khusus dan mempunyai gain mendatar sampai frekuensi tertentu, kemudian dengan teknik pengolahan sinyal digital menggunakan fast fourier transform dan suatu filter dapat diperoleh sinyal yang dapat digunakan sebagai input kepada motor. Sinyal input ini akan diberikan kepada model dinamis dari motor dan dari sinyal output yang diperoleh akan di estimasi parameter-parameter dari motor ini. Parameter yang diperoleh akan di validasi pada model untuk membandingkan antara sinyal output yang diukur dan sinyal output hasil simulasi. Hasil yang diperoleh dari penelitian ini menunjukkan bahwa parameter-parameter yang diperoleh cukup akurat dilihat dari hasil simulasi yang memperlihatkan sinyal output antara simulasi dan pengukuran yang mendekati keadaan berimpit

motor DC , parameter, speed

• Drs. Satrio Dewanto, M.Eng.