Pada penelitian tahun ketiga ini akan disempurnakan algoritma compliance control untuk mengendalikan robot ular agar dapat bergerak/berpindah tempat tanpa menggunakan kaki maupun roda. Metode gerakan yang diajukan adalah metode linear progression dimana robot merayap maju/mundur searah dengan panjang robot menggunakan otot perutnya. Agar robot ular dapat merayap pada permukaan tidak rata maka dibutukan sistem untuk mengendalikan kepatuhan (compliance) robot ular terhadap permukaan tempatnya bergerak. Untuk itu studi literatur dan eksperimen telah dilakukan untuk mengkalibrasi besaran torsi yang dihasilkan motor servo yang digunakan pada badan robot. Di samping itu juga telah dilakukan perakitan badan robot dengan bagian perut yang masih pasif atau tanpa aktuator. Untuk mengembangkan sistem kendali juga telah dilakukan studi literatur mengenai compliance control untuk robot berbentuk ular.

compliance control, robot, ular

• Ir. Andre Michael Ricky Wajong, M.B.A.

• Ir. Sofyan, S.Kom., M.Eng.

• Khristian Edi Nugroho Soebandrija, BSIE., M.M.